Un día, el estudiante universitario Yuuhi Amamiya es abordado por el lagarto parlante Sir Noi Crezant. Crezant se lanza de inmediato a una historia fantástica: el poderoso mago Animus pretende destruir la Tierra con su “martillo biscuit”, un enorme artilugio que se cierne sobre la órbita terrestre. La única esperanza de la Tierra reside en la princesa y sus Caballeros Bestia, cuya tarea es proteger a la princesa y derrotar a Animus. Yuuhi es elegido como Caballero Bestia Lagarto y, a pesar de sus recelos, se ve rápidamente obligado a defenderse de un gólem creado por el mago. Es salvado por su vecina, la princesa Asahina Samidare, y le jura lealtad. Sin embargo, la princesa no tiene intención de salvar la tierra en absoluto. Le cuenta a Yuuhi sus verdaderas motivaciones: evitar que el Animus destruya la Tierra, para luego aniquilar el planeta por su propia mano. La pareja sigue luchando contra los ataques de los gólems de Animus mientras los Caballeros Bestia restantes se reúnen poco a poco y aprenden a utilizar sus poderes. Pero Yuuhi tendrá que decidir por sí mismo si sigue los planes de Asahina, a quien se está acercando, o si salva la Tierra. En el proceso, también deberá enfrentarse a su verdadero yo, y determinar dónde están sus lealtades realmente.